云台控制协议VISCA、PELCO-D、PELCO-P
1. VISCA部分协议命令
控制 | 命令 | 格式 | 备注 |
预置点 | 清除预置点 | 8X 01 04 3F 00 ZZ FF | X=1-7,8是广播码，下同； ZZ=00-3F， 共64个预置点。 |
设预智点 | 8X 01 04 3F 01 ZZ FF | ||
转至预置点 | 8X 01 04 3F 02 ZZ FF | ||
云台控制
| 向上 | 8X 01 04 3F 02 ZZ FF |
VV:水平速度0X01（慢）-0X18（快）; WW:垂直速度0X01（慢）-0X14（快 |
向下 | 8X 01 06 01 VV WW 03 01 FF | ||
向左 | 8X 01 06 01 VV WW 03 02 FF | ||
向右 | 8X 01 06 01 VV WW 01 03 FF | ||
停止 | 8X 01 06 01 VV WW 02 03 FF | ||
向上 | 8X 01 06 01 VV WW 03 03 FF | ||
变焦 | 变倍大（标准） | 8X 01 04 07 02 FF | |
变倍小（标准） | 8X 01 04 07 03 FF | ||
变焦的停止 | 8X 01 04 07 00 FF | ||
聚焦 | 聚焦远（标准） | 8X 01 04 08 02 FF | |
聚焦近（标准） | 8X 01 04 08 03 FF |
2. PELCO-D部分协议命令
格式说明：
共7个字节，详细如下：
同步字节 | 地址码 | cmd1 | cmd2 | data1 | data2 | checksum |
同步字节：同步字节始终为0XFF；
地址码：摄像机的逻辑地址号，地址范围：0X01（起始地址也可能是0X00，还未查清楚）
–0XFF，可以在设备中设置；
cmd1、cmd2：表示不同的动作；
data1：
data2：
checksum：第2个字节到第5个字节的和。
常用命令举例：
控制 | 命令 | 格式 | 备注 |
预置点 | 删预置点 | FF XX 00 05 00 ZZ CS | XX:地址码，下同； ZZ=00-3F， 共64个预置点； CS:checksum，下同。 |
设预置点 | FF XX 00 03 00 ZZ CS | ||
转至预置点 | FF XX 00 07 00 ZZ CS | ||
云台控制 | 向上 | FF XX 00 08 VV WW CS | VV:水平速度0X00（停止）-0X3F（快），0XFF，表示最高速度； WW:垂直速度0X00（停止）-0X3F（最快）。 |
向下 | FF XX 00 10 VV WW CS | ||
向左 | FF XX 00 04 VV WW CS | ||
向右 | FF XX 00 02 VV WW CS | ||
变焦 | 变速拉近 | FF XX 00 40 VV WW CS | |
变速推远 | FF XX 00 20VV WW CS | ||
聚焦 | 近焦 | FF XX 01 00 VV WW CS | |
远焦 | FF XX 00 80 VV WW CS | ||
停止 | 停止 | FF XX 00 00 00 00 CS | 停止以上所有命令 |
3. PELCO-P
格式说明：
共8个字节，详细如下：
起始码 | 地址码 | cmd1 | cmd2 | data1 | data2 | 停止码 | checksum |
起始码：起始码固定值为0XA0；
地址码：摄像机的逻辑地址号，地址范围：0X00–0X1F；
cmd1、cmd2：表示不同的动作；
data1：
data2：
停止码：固定值为0XAF;
checksum：第2个字节到第6个字节的异或值（XOR）。
常用命令举例：
控制 | 命令 | 格式 | 备注 |
预置点 | 删预置点 | A0 XX 00 05 00 ZZ AF CS | XX:地址码，下同； ZZ=00-3F， 共64个预置点; CS:checksum，下同。 |
设预置点 | A0 XX 00 03 00 ZZ AF CS | ||
转至预置点 | A0 XX 00 07 00 ZZ AF CS | ||
云台控制 | 向上 | A0 XX 00 08 VV WW AF CS |
VV:水平速度0X00（停止）-0X3F（最快）； WW:垂直速度0X00（停止）-0X3F（最快）。 |
向下 | A0 XX 00 10 VV WW AF CS | ||
向左 | A0 XX 00 04 VV WW AF CS | ||
向右 | A0 XX 00 02 VV WW AF CS | ||
变焦 | 变速拉近 | A0 XX 00 40 VV WW AF CS | |
变速推远 | A0 XX 00 20 VV WW AF CS | ||
聚焦 | 近焦 | A0 XX 02 00 VV WW AF CS | |
远焦 | A0 XX 01 00 VV WW AF CS | ||
停止 | 停止 | A0 XX 00 00 00 00 AF CS | 停止以上所有命令 |
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